El dia tan ansiado

Hoy, jueves 6 de noviembre de 2008, la gran oportunidad de mostrar el progreso y la intachable labor realizada hasta la fecha ha encontrado el lugar que se merecía en el "Coloquio anual" sobre el proyecto en cuestión. En el mismo hemos tenido el placer de congregarnos con ingenieros representantes de la Universidad de Buenos Aires (UBA) y concientizarlos sobre la importancia del proyecto final realizado, resaltándoles sus funciones y sus posibles aplicaciones.
Por otro lado fue trascendental darles a entender que el brillante logro no solo se debió a la integridad del trabajo, sino también a la correcta división del mismo.
En lo relacionado con la explicación de cada parte del brazo robótico así como de lo meramente electrónico cabe destacar la deslumbrante actuación de uno de los integrantes del grupo: Alan Muszkatblat. Su total conocimiento del tema hizo de la reunión un momento grato para todos los presentes.
La charla tuvo una duración de apenas 15 minutos, que podrían haber sido 30 si los ingenieros hubiesen sabido algo de programación, pero ellos no insistieron y ni tuvimos que abrir los programas que por cierto representaban un 50% del trabajo total.

Actualizando nuestros logros

En cuanto al objetivo de la muñeca ya solucionado, nos hemos manejado para insertar esta estructura en el extremo del antebrazo de nuestra estructura. Por otro lado hemos colocado debidamente los 9 cables de salida, habiendo crimpeado previamente uno de los extremos de cada uno de ellos.
Paralelo a esto, hemos estado trabajando en la parte de programación de la muñeca. En este punto fuimos encontrando ciertas dificultades que esperamos poder solucionar en las siguientes semanas de incesante trabajo.

Terminacion de la muñeca

Actualizando nuestro trabajo al momento, es imprescindible recalcar el labor que hemos estado efectuando. El mismo consiste en la terminación de la plaqueta correspondiente a la muñeca, así como el soldado de los componentes, los cables y la puesta a punto del sistema.
En un principio anduvieron solo 6 de los 9 sensores de la plaqueta, siendo necesaria la revisión y verificación del circuito donde descartamos la presencia de cortos.

Estado del proyecto

Estas ultimas clases hemos estado trabajando en el diseño y la arquitectura del circuito impreso de la muñeca.
En primer lugar trabajamos en la Sala de Impresos hasta obtener las plaquetas listas para ser cortadas.
Para cortarlas, fue imprescindible buscar la herramienta necesaria; fundamentalmente debido al hecho de que la plaqueta resultante debía adoptar una forma circular.
Finalmente el profesor Leitner nos ayudo a cortarlas y utilizó para dicho objetivo unas tijeras de hojalatero. Por supuesto, fue considerado previamente el dejar un margen mínimo que luego sería limado. Esta ultima tarea no fue del todo fácil, no obstante, prosperamos en su realización.

Sobre el movimiento de la muñeca

Como anteriormente habíamos señalado, el movimiento de la muñeca se efectuará en forma digital.
Para esto, nuestro primer objetivo fue centralizarnos en el diseño de un circuito impreso en el programa Protel. El diseño exterior coincide con la curvatura de la muñeca.
Los componentes en este primer diseño consisten en:

• 1 operacional
  
• 2 resistencias
  
• 1 preset
  

Un inconveniente que nos surgió en el proceso de predisponer las partes correctamente, fue la cuestión del espacio disponible. Frente a semejante complicación, nos vimos ante la inevitable necesidad de el diseño de un nuevo circuito impreso similar al anterior. En el mismo ubicamos los sensores que calcularán la posición de la muñeca: los fotorreflectivos cny70 .

Terminacion del codo

Finalmente solucionamos la cuestión referida a la articulación codo.
En dicho proceso nos planteamos el uso del potenciómetro, que medirá los movimientos del codo, y el de un perfil. Los mismos están respectivamente colocados en el brazo y el antebrazo de nuestro exoesqueleto.
Por otro lado hemos colocado un cable relativamente flexible que está unido, de un extremo al perfil y del otro al pote. El mismo oficiará como modo de controlar la posición del pote de acuerdo al grado de apertura del codo.
En otras palabras, si el brazo y el antebrazo están alineados (formando un ángulo de 180°) el pote se situará en uno de sus dos extremos posibles. Si en cambio flexionamos totalmente el brazo (135°) el pote se situará en el otro extremo posible.

Estado del proyecto

Estado del proyecto:

Ya hemos resuelto el inconveniente de dos articulaciones: La de "la mano" y la muñeca.

Falta por resolver:

• Articulación codo
• Articulación hombro
  

Estas semanas nos estuvimos ocupando de dos puntos específicos del proyecto:

1. El movimiento de la muñeca
   
2. La programación para convertir un ancho de pulso determinado en el ángulo de giro correspondiente. (Explicaremos y detallaremos más adelante).
   

Para el movimiento de la muñeca (luego de un largo debate con alguno de nuestros profesores sobre lo que mas convenía) elegimos emplear un método digital: implementamos el uso de sensores fototransistores CNY70 que se encargaran de registrar dichos movimientos.
El proceso, mas explícitamente, consistirá en predisponer 8 sensores de los mencionados en una plaqueta formando un semicírculo determinado previamente al diseño de dicha plaqueta. Estos sensores tienen la característica fundamental de ser emisores y receptores a la vez. Al disponer de 9 de estos sensores podemos lograr que el ángulo de giro de la muñeca (apróx. 180°) quede dividida en 8 saltos de 22.5°.
Es decir, cada 22.5° que movamos la muñeca un sensor va a dejar de recibir luz para que el que le sigue la reciba. De esta manera lograremos obtener un posicionamiento adecuado y bastante preciso para nuestro proyecto.
Como dijimos anteriormente el proceso es digital, sin embargo, los sensores fototransistores que emplearemos son analógicos. Para lograr una conveniente conversión de la señal dispondremos de un amplificador operacional adecuado.