Este proyecto electrónico consiste en controlar el movimiento de un sistema articulado externo que cumple el papel de brazo.
Dicho sistema constara de 6 ejes (articulaciones) que tendrán un movimiento limitado según el brazo humano. En un principio utilizaremos el "brazo" Robix, sin embargo no esta confirmado aun.
El sistema estará controlado por los propios movimientos de un "brazo-armazón" colocado alrededor del brazo humano.
Cuando una persona articule una parte de su brazo, diferentes sensores debidamente colocados en el "brazo-armazón" medirán valores analógicos proporcionales a la cantidad de movimiento efectuado. Esta información entregada por los sensores sera enviada inalámbricamente al "brazo-receptor" Posteriormente dichos valores serán convertidos en señales de tipo digital: de esta manera, y gracias a que contamos con un microcontrolador de tipo no definido aun, podremos lograr una modulación por ancho de pulso (PWM) de cada uno de los valores enviados. El micro, entonces, sera el encargado de controlar el movimiento de diferentes servomotores (articulaciones del brazo-receptor) teniendo en cuenta los parámetros de modulación. Al actuar cada servomotor, se moverá una parte del brazo y el micro esperara la próxima información.
El funcionamiento del proyecto se divide en varias partes. La primera es el circuito que mide los movimientos hechos por el operario que se basa en el circuito famoso del 555 para controlar un servomotor. A continuación lo vemos mas detallado:
Las partes (generalizando) son:
- Parte mecánica
- Parte electrónica
- Programación (en relación con mecánica y electrónica)
- Puesta a punto y prueba final
- (en caso de errores revisar dependiendo a que parte de las mencionadas aluda)
Lo primero que vamos a hacer es dedicarnos exclusivamente a la parte mecánica: el chasis
