Trabajando sobre la mano robótica

En el día de la fecha hemos finalizado otra parte del armazón: la mano.
Esta consta de dos perfiles de aluminio, que gracias a un resorte mariposa atornillado a los extremos de ambas barras, permiten efectuar un movimiento circular (o sea un movimiento que imita a el que hace una persona cuando cierra la mano).
Hay aquí algunas imágenes de su estructura y funcionamiento mecánico.

Inconvenientes con el codo

Hoy estamos avanzando. Al poner el pistón nos encontramos con un inconveniente: éste se trababa. Nuestro objetivo a partir de ahora será el de mejorar dicho sistema.
Para esto solicitamos ayuda al docente Daniel Constantini quien nos proporcionó lubricante.
Por otro lado comenzamos a realizar otra parte del exoesqueleto: la mano.
Esta ultima esta compuesta por dos caños de aluminio doblados, en forma de U y L respectivamente.

Trabajando en la estructura del brazo

Seguimos avanzando. Es una semana muy dura, el clima de trabajo es bueno. Lo que hicimos es seguir con el armazón del brazo, perfeccionándolo y agregando un pistón que ajustado a la estructura del brazo oficia de "codo".
Aparte hemos cambiado el funcionamiento básico del proyecto, es decir
en vez de manejar los servomotores a través del circuito del 555, se utilizará un microcontrolador que modulará un determinado ancho de pulso directamente proporcional al movimiento sensado por el brazo robot. Este micro, estará programado en el Keil vision.

Diseño del chasis del robot

El desafió del chasis del brazo esta siendo paulatinamente superado. En función a esto ya hemos hecho una estructura que unida a una tira de goma con velcro es capaz de cubrir el brazo y sostenerlo.. Por el momento seguimos trabajando en mejorar dicho sistema y terminarlo.