Estado del proyecto

Estado del proyecto:

Ya hemos resuelto el inconveniente de dos articulaciones: La de "la mano" y la muñeca.

Falta por resolver:

• Articulación codo
• Articulación hombro
  

Estas semanas nos estuvimos ocupando de dos puntos específicos del proyecto:

1. El movimiento de la muñeca
   
2. La programación para convertir un ancho de pulso determinado en el ángulo de giro correspondiente. (Explicaremos y detallaremos más adelante).
   

Para el movimiento de la muñeca (luego de un largo debate con alguno de nuestros profesores sobre lo que mas convenía) elegimos emplear un método digital: implementamos el uso de sensores fototransistores CNY70 que se encargaran de registrar dichos movimientos.
El proceso, mas explícitamente, consistirá en predisponer 8 sensores de los mencionados en una plaqueta formando un semicírculo determinado previamente al diseño de dicha plaqueta. Estos sensores tienen la característica fundamental de ser emisores y receptores a la vez. Al disponer de 9 de estos sensores podemos lograr que el ángulo de giro de la muñeca (apróx. 180°) quede dividida en 8 saltos de 22.5°.
Es decir, cada 22.5° que movamos la muñeca un sensor va a dejar de recibir luz para que el que le sigue la reciba. De esta manera lograremos obtener un posicionamiento adecuado y bastante preciso para nuestro proyecto.
Como dijimos anteriormente el proceso es digital, sin embargo, los sensores fototransistores que emplearemos son analógicos. Para lograr una conveniente conversión de la señal dispondremos de un amplificador operacional adecuado.